Desain Dan Implementasi Quadcopter Pada Pengaplikasian Dropping Kit Dengan Menggunakan Metode Blob Detection

Abstract

Quadcopter adalah  sebuah wahana tanpa awak (Unmanned Aerial Vehicle) yang saat ini sedang dikembangkan dan sangat berguna dalam berbagai bidang. Quadcopter masih sulit untuk dioprasikan yaitu salah satunya menjaga agar tetap stabil saat menjalankan misi dalam Kontes Robot Terbang yaitu menjatuhkan kit. Sebagai langkah selanjutnya, metode yang akan digunakan Blob detection dengan menggunakan library openCV untuk mempermudah melakukan misi dropping dengan mendeteksi warna yang dibantu oleh optical flow sensor yang bertujuan untuk menstabilkan gerakan roll dan pitch dan juga sensor lidar yang bertujuan untuk mengatur jarak ketinggian Quadcopter. Dan semua pemrosesan tersebut diproses melalui GCS (Ground Controll Station) atau laptop secara otomatis dengan memanfaatkan kamera FPV sebagai objek pengambilan gambar. Hasil penelitian menunjukkan bahwa akurasi sensor lidar sebagai sensor ketinggian dari Quadcopter mampu mendeteksi blob diposisi ketinggian 2.5 meter dan hasil error dari lidar mendapatkan hasil error sebesar 15,94% dari total ketinggian mulai dari 0.5 meter sampai dengan 3 meter. Sehingga total akurasi dari keakuratan Quadcopter untuk melakukan dropping sebesar 84,06% dari ketinggian tersebut.